ROBOTIS Turtlebot3 Waffle PI to oficjalna platforma programistyczna ROS (Robot Operating System) z szeroką gamą możliwych zastosowań w bardzo atrakcyjnej cenie. Dodatko seria Turtlebot3 skupia wokół siebie ogromną społeczność działów badawczo-rozwojowych.
TurtleBot3 Waffle Pi to mały, niedrogi, programowalny robot mobilny oparty na systemie ROS do użytku w edukacji, badaniach, hobby i prototypowaniu produktów. Celem TurtleBot3 jest radykalne zmniejszenie rozmiaru platformy i obniżenie ceny bez konieczności poświęcania jej funkcjonalności i jakości, przy jednoczesnym oferowaniu możliwości rozbudowy. TurtleBot3 można dostosować na różne sposoby, w zależności od tego, jak zrekonstruujesz części mechaniczne i użyjesz części opcjonalnych, takich jak komputer i czujnik. Ponadto TurtleBot3 ewoluował z ekonomicznym i małym komputerem typu Raspberry PI, który jest odpowiedni dla solidnego systemu wbudowanego, czujnika odległości 360 stopni i technologii drukowania 3D.
Podstawową technologią TurtleBot3 Waffle Pi jest SLAM, nawigacja i manipulacja, dzięki czemu nadaje się do domowych robotów usługowych. TurtleBot może uruchamiać algorytmy SLAM (jednoczesna lokalizacja i mapowanie) w celu zbudowania mapy i może jeździć po pokoju. Ponadto można nim sterować zdalnie z laptopa, joypada lub smartfona z systemem Android. TurtleBot może również podążać za nogami osoby, która chodzi po pokoju. TurtleBot3 może być również używany jako mobilny manipulator zdolny do manipulowania obiektem poprzez dołączenie manipulatora takiego jak OpenMANIPULATOR. OpenMANIPULATOR ma tę zaletę, że jest kompatybilny z TurtleBot3 Waffle i Waffle Pi.
| Parametry | Waffle Pi |
|---|---|
| Maksymalna prędkość | 0.26 m/s |
| Maksymalna prędkość obrotowa | 1.82 rad/s (104.27 deg/s) |
| Maksymalna ładowność | 30kg |
| Wymiary (L x W x H) | 281mm x 306mm x 141mm |
| Waga (+ PC + Bateria + Sensory) | 1.8kg |
| Próg wspinaczki | 10 mm lub mniej |
| Czas pracy | 2h |
| Czas ładowania | 2h 30m |
| Komputer pokładowy | Raspberry Pi 3 lub 4 |
| MCU | 32-bit ARM Cortex®-M7 z FPU (216 MHz, 462 DMIPS) |
| Pilot sterowania (joypad) | RC-100B + BT-410 Set (Bluetooth 4, BLE) |
| Serwonapęd | XM430-W210 |
| Laserowy czujnik odległości | 360 Laser Distance Sensor LDS-01 lub LDS-02 |
| Kamera | Kamera Raspberry Pi v2.1 |
| IMU | 3 osiowy żyroskop 3 osiowy akcelerometr |
| Złącza zasilania | 3.3V / 800mA 5V / 4A 12V / 1A |
| Dodatkowe interfejsy | GPIO 18 pinów Arduino 32 piny |
| Złącza | UART x3, CAN x1, SPI x1, I2C x1, ADC x5, 5pin OLLO x4 |
| Porty DYNAMIXEL | RS485 x 3, TTL x 3 |
| Audio | Kilka programowalnych sekwencji dźwiękowych |
| Programowalne diody LED | LED x 4 |
| Diody LED statusu | Status płyty LED x 1 Arduino LED x 1 Zasilanie LED x 1 |
| Przyciski i przełączniki | Przyciski x 2, przycisk Reset x 1, przełącznik DIP x 2 |
| Bateria | Litowo-polimerowa 11,1 V 1800 mAh / 19,98 Wh 5C |
| Interfejs PC | USB |
| Aktualzacja Firmware | przez USB / przez JTAG |
| Zasilacz (SMPS) | Wejście : 100-240V, AC 50/60Hz, 1.5A @max Wyjście : 12V DC, 5A |
Na płycie górnej Turtlebota3 Waffle Pi możemy zamontować manipulator ROBOTIS OpenManipulator. OpenManipulator jest w pełni udokumentowany i obsługiwany przez ROS.
