ROSbot 2R to przystępna cenowo platforma robotyczna do szybkiego rozwoju autonomicznych robotów. Może stanowić bazę dla niestandardowych robotów serwisowych, robotów inspekcyjnych oraz robotów pracujących w rojach.
ROSbot 2R to autonomiczna platforma robota typu open source oparta na Raspberry Pi 4 (ARM64). Wyposażony w platformę programistyczną i bezpłatne zasoby online, takie jak zestaw samouczków, podręczników, model symulacyjny i inne. Jest doskonałym wyborem do tworzenia prototypów i nauki programowania pojazdów autonomicznych. Dostępne są opcje obrazu systemu ROS i ROS 2.
| Atrybut | Opis |
|---|---|
| Wymiary z kamerą i LiDARem | 200 x 235 x 220 mm / 7.87 x 9.25 x 8.66 in [L x W x H] |
| Wymiary bez kamery | 200 x 235 x 146 mm / 7.87 x 9.25 x 5.74 in [L x W x H] |
| Wymiary bez kamery i LiDAR | 200 x 235 x 106 mm / 7.87 x 9.25 x 4.17 in [L x W x H] |
| Waga | 2,84 kg / 100 oz (z kamerą i LiDARem), 2,45 kg / 86 oz (bez kamery i LiDARa) |
| Standardowa średnica koła / Prześwit / Rozstaw osi | 85 mm / 24.5 mm / 105 mm |
| Średnica koła Mecanum / Prześwit / Rozstaw osi | 97 mm / 30.6 mm / 105 mm |
| Materiał obudowy | Płyta aluminiowa malowana proszkowo o grubości 1,5 mm |
| Maksymalna prędkość translacji | 1.0 m/s |
| Maksymalna prędkość obrotowa | 420 deg/s (7.33 rad/s) |
| Maksymalna ładowność | Do 5 kg / 176 oz - nie w ciągłej pracy |
| Żywotność baterii | 1.5h - 5h |
| Komponent | Ilość | Opis |
|---|---|---|
| Czujnik odległości na podczerwień | 4 | VL53L0X Time-of-Flight czujnik odległości o zasięgu do 200 cm, więcej szczegółów |
| Husarion CORE2 | 1 | Kontroler czasu rzeczywistego oparty na mikrokontrolerze STM32F407 więcej szczegółów |
| Silnik DC | 4 | Silnik Xinhe XH-25D, zastosowany silnik: RF-370, nominalnie 6VDC, 5000 obr./min, prędkość bez obciążenia na wale wyjściowym: 165 obr./min, moment utknięcia: 2,9 kg*cm, prąd utknięcia: 2,2 A, przełożenie: ~ 34 (dokładne stosunek wynosi 30613/900), enkoder: magnetyczny, 48ppr, 12 biegunów |
| Kamera RGBD | 1 | Orbbec Astra z rozdzielczością obrazu RGB 640x480 i rozdzielczością obrazu głębi 640x480. |
| Baterie | 3 | Akumulatory Li-Ion 18650 zabezpieczone, pojemność 3500mAh, napięcie znamionowe 3,7V. Uwaga: Urządzenie może być wysyłane zamiennie z podobnymi bateriami. |
| Antena | 1 | Podłączony bezpośrednio do modułu Wi-Fi. Wykorzystuje kabel RP-SMA(m) <-> I-PEX MHF4 do podłączenia anteny z SBC. |
| SBC | 1 | Raspberry Pi 4 z czterordzeniowym procesorem Broadcom BCM2711 (architektura ARM64) ARM-8 Cortex-A72 1,5 GHz, 4 GB RAM i 32 GB MicroSD. SBC działa na systemie operacyjnym opartym na Ubuntu, dostosowanym do używania ROS. |
| LIDAR | 1 | RpLidar A2, 360 stopni i do 12m zasięgu, więcej szczegółów |
| Sensor IMU | 1 | Inteligentny 9-osiowy czujnik orientacji absolutnej BNO055, więcej szczegółów |
Graficzne przedstawienie komponentów ROSbota 2R i połączeń między nimi.
| Komponent | Ilość | Opis |
|---|---|---|
| Złącze antenowe | 1 | Gniazdo anteny Wi-Fi RP-SMA - wymagane do łączności Wi-Fi |
| Port USB | 2 | Porty hosta USB 2.0 z SBC |
| Port HDMI | 1 | Wyjście HDMI z SBC |
| Przycisk zasilania | 1 | Całkowicie WŁĄCZA lub WYŁĄCZA ROSbota |
| Diody LED | 6 | LR1(niebieski), LR2(żółty), L1(czerwony), L2(zielony), L3(zielony), PWR(czerwony), więcej szczegółów tutaj |
| Przycisk reset | 1 | Przycisk używany do resetowania CORE2 |
| Przycisk hBtn | 2 | hBtn1, hBtn2 - przyciski programowalne |
| Wyjścia dla serwa | 6 | Wyjście serwa z PWM, więcej szczegółów tutaj |
| Port USB serial | 1 | Port szeregowy USB używany do debugowania oprogramowania układowego kontrolera CORE2-ROS |
| Konektor ładowania | 1 | 6-stykowe złącze do ładowania wewnętrznych akumulatorów Li-Ion |
| Wejście zasilania DC | 1 | DC do pracy z zewnętrznym zasilaczem 12V - użyj zasilacza dołączonego do ładowarki lub dowolnego 12V, min. Zasilacz 5A z wtyczką 5,5/2,5 mm (centralnie dodatni) |
| Czujnik odległości Time-of-Flight | 2 | VL53L0X czujnik odległości Time-of-Flight o zasięgu do 200 cm, więcej szczegółów tutaj |
| Złącze hExt | 1 | 12xGPIO, 7x ADC, SPI, I2C, UART, więcej szczegółów tutaj |
| Złącze hSens | 1 | 4 xGPIO, ADC, UART, więcej szczegółów tutaj |
